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彩六实体小车:PD直立自平衡
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功能进度: 直立环PD成功,参数仍需微调。 速度环PID待完善,编码器外部中断成功,速度换算成功。 完成了基于esp32wifi网页PID调参页面,参数依靠内载eeprom保存。
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