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stm32h750矢量控制
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电机淘宝买的便宜航模电机。 控制方式为foc,id=0控制,速度电流双pi,输出svpwm。 绝对值编码器16000线,spi读取。 暂时设置svpwm频率10k,速度环周期3ms,电流环周期0.5ms。 电流为三电阻采样。 用stm32h750是为了以后做参数辨识的算法的实验,计算量挺大。 驱动板的原件选型参考的师兄以前的图纸,稍微改了改,mos贴片换成了直插式以后加装散热片,主控也换了更强的h750,重新布了下线。 做到这里整个工程跨度14天,程序从头到尾自己写的,包括标定、扇区计算clarkpark变换等内容,细节其实挺多的很多做了才知道。 还有很多可以优化的地方,总之先闭环跑起来后面改进都好说 。
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