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无人驾驶控制算法-Nmpc-双移线轨迹跟踪
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使用非线性mpc进行轨迹跟踪,线性mpc在车辆动力学线性化的过程中会丢失一部分精度,因此直接使用非线性mpc进行优化求解,当然非线性mpc的计算速度和求解精度相比与线性mpc可能稍有不足,具体使用线性模型还是非线性模型看使用场景
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