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自动驾驶算法-横向mpc+纵向mpc
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横纵向控制都使用了mpc算法进行五次多项式跟踪,对比于横向使用mpc,纵向使用pid算法来说,双mpc在速度跟踪上更加平滑,这是因为pid无法优化性能指标,是“粗暴”的将实际输出和期望输出的差值减小,而mpc优化算法可以确定性能指标,平滑加速度变化以及加速度增量变化,但mpc相对于pid来说不仅复杂而且会占用很多计算资源,可以说各有优劣了,学术的话倾向mpc,个人觉得如果不是对约束条件要求很高可以使用lqr,一般来说lqr计算结果和mpc差别不大。
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