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线性与非线性MPC控制的四旋翼轨迹跟踪仿真对比研究【含说明文档】
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线性与非线性MPC控制的四旋翼轨迹跟踪仿真对比研究【含说明文档】 描述:利用已有的四旋翼运动学与动力学模型,建立MIMO状态空间模型,包括非线性模型与简化后的线性模型,并引入约束MPC控制,分别设计线性MPC控制器与非线性MPC控制器。跟踪问题就是找到一个合适的控制输入,使得跟踪误差最小。 说明文档内容: (1)基于状态空间模型预测控制器设计 (2)为了结合模型预测控制,将获得的四旋翼数学模型转化为状态空间模型 (3)基于四旋翼状态方程的线性MPC算法推导 (4)基于四旋翼非线性MPC算法推导 (5)线性MPC实现四旋翼路径跟踪仿真分析
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