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机械毕设案例:苹果采摘机器人,含说明书,MATLAB机构仿真
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本设计提出了一种由履带式移动底盘、五自由度关节型机械臂和柔性三指末端执行器三 部分组成的苹果采摘机器人方案。 首先基于苹果采摘任务的需求, 设计了苹果采摘机械臂 的运动学参数, 并对其进行了结构设计和静力学校核。其次, 采用旋量理论, 对五自由度 机械臂进行了运动学建模, 主要包含正运动学、逆运动学和微分运动学。采用蒙特卡洛随 机采样方法对其工作空间进行验证,同时利用空间轨迹对正逆运动学的正确性进行了验证。 最后, 基于 Matab 的 Robotics System Toolbox 工具箱对苹果采摘过程进行了运动学仿真, 采用五次多项式的点对点轨迹规划算法, 对末端移动到苹果目标位置、 闭合末端执行器完 成苹果抓取、 旋转第二腕关节完成苹果采摘和将采摘的苹果移动到放置位置 4 个过程进行 了规划、 求解和仿真, 验证苹果采摘机器臂设计的有可行性。 关键词: 苹果采摘机械臂, 旋量理论, 运动学建模
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