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编织柔软的人造肌肉|2021【SoRo软体机器人学】
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软人工肌肉 (SAM) 的研究正在迅速发展,无论是在开发新的驱动理念还是改进现有的多功能结构方面。 人体有 600 多块肌肉,它们驱动器官和关节来实现所需的功能。 受人体肌肉的启发,提出了一种新型的SAM纤维,由柔软的液压长丝人工肌肉加捻编织而成,具有高纵横比、高应变和高能效。 系统地研究了输入压力和输出伸长之间的关系,以及使用不同配置的新肌肉的收缩力之间的关系,这些肌肉使用不同的配置,根据排列成非扭曲(或直)、扭曲和编织变体的单块和多块肌肉阵列。 实验结果表明,与非扭曲相比,扭曲和编织配置大大提高了肌肉的伸长率和产生的力。 SoRo论文:Phan, Phuoc Thien, Trung Thien Hoang, Mai Thanh Thai, Harrison Low, Nigel Hamilton Lovell, and Thanh Nho Do. "Twisting and braiding fluid-driven soft artificial muscle fibers for robotic applications." Soft Robotics (2021). 论文链接:https://www.liebertpub.com/doi/abs/10.1089/soro.2021.0040 软体机器人工具箱Soft Robotics Toolkit: https://softroboticstoolkit.com/smart-braids
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