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【台湾阳明交通大学】机器人学: 多轴旋翼机 (2021 程登湖)
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机器人学:多轴旋翼机 Robotics: multirotors 授课老师:台湾阳明交通大学 (原台湾交通大学) 机械工程学系 程登湖老师 课程参考用书: 1. Quan, Quan. Introduction to Multicopter Design and Control, Springer, 2017. 2. Hibbeler, Russell Charles. Engineering Mechanics: Dynamics in SI Units (14th Edition), Pearson Education, 2016. 课程目录: Lec01 - 多轴旋翼机介绍 Introduction to Multirotor Systems Lec02 - Ubuntu与ROS基本安装及设定 Ubuntu and ROS Setup Lec03 - Git与ROS介绍 Introduction of Git and ROS Systems Lec04 - 运动学 (如 欧拉角、四元数、坐标系转换) Kinematics (e.g., Euler Angles, Quaternion Operation, Coordinate Transformation) Lec05 - 多轴旋翼机的动态 Dynamics of Multirotor Lec06 - 凸函数最佳化 Convex Optimization Lec07 - Madgwick算法以及QP最佳化 Madgwick Filter and QP Solver Lec08 - 非线性控制器:几何追踪控制器 Nonlinear Controller: Geometric Tracking Controller Lec09 - 系统稳定性分析 Stability Analysis of System Lec10 - 几何追踪控制器的稳定性分析 Stability Analysis of Geometric Controller Lec11 - 卡尔曼滤波器、扩展卡尔曼滤波器、无损卡尔曼滤波 KF、EKF、UKF Lec12 - 在模拟环境中的多轴旋翼机 Multirotor in Simulation Environment Lec13 - 误差状态卡尔曼滤波 Error State Kalman Filter
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