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STD重定位-STD relocalization
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0、参考的论文是STD: A Stable Triangle Descriptor for 3D place recognition 1、红色的点云是重定位成功(但不一定对)的query。 2、激光雷达是mid360。由于单帧雷达点云太稀疏,用fast lio将10帧点云累加在一起后再做特征提取检测。地图同理。 3、实验的是室内场景,调整了std参数列表中的voxel size到0.5m,注意平面检测阈值需要相应减小避免报错。 4、识别成功率大概是20%,和用kitti数据集跑的结果好像差不多。
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scan context for relocalization 基于scan context的全局重定位
fast lio sam ros2
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