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【自制】Livox_mid70外接维特imu运行fast_lio过程展示
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最近问我的网友太多了,有些疲于应对,imu如果自带tf的话需要做与lidar的相对位姿的校正,港大火星实验室开源的https://github.com/hku-mars/LiDAR_IMU_Init 可以用来标定,维特这款暂时不需要,也不需要做硬件时间同步,需要注意imu朝向与lidar保持一致,祝运行测试顺利! imu的频率我通过维特官方的上位机调到200Hz了,100Hz也还行。 我用的是打游戏用的minipc,系统是ubuntu20.04 noetic,安装pcl,opencv和eigen是用的libpcl-dev,libopencv-dev和libeigen3-dev
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