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【非线性MPC-福利19.9元购】用于轨迹跟踪和避免碰撞的无人艇实时非线性模型预测控制
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【主要内容】随着对环境监测、搜索和救援等海洋活动的需求增加。关于无人艇(USV)的研究引起了相当大的关注。运动稳定和跟踪中的控制技术是USV需要解决的基本问题。此外,在控制问题中应考虑避免碰撞,以保证安全。在这里,我们提出了一个受约束的3-DOF动态USV的实时非线性模型预测控制(NMPC)方案。航行中的避障问题在NMPC中转化为可变约束问题,国际海上防止碰撞条例(COLREGS)中的船舶规避规则由成本函数中… 【如有侵权,请联系UP主】 【如需程序,请在评论区置顶区工坊直拍或私聊】
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