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《ROS2 机器人操作系统》实验四:ROS 2参数、消息类型与TF编程
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《ROS2 机器人操作系统》实验四:ROS 2参数、消息类型与TF编程,本次实验中,我们先运行了给定工作空间中的示例程序,然后启用和创建参数,并进行了节点创建时设置参数;然后我们创建话题消息类型、创建服务消息类型、创建动作消息类型,同时编译和验证,最后使用自定义的话题消息类型创建一个发布者和接收者;然后我们进行了TF编程,包括安装和使用TF相关的两个功能包:tf2_ros和tf2_tool,发布静态坐标系,发布动态坐标系,查询坐标系变换。
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