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【搬】四足机器人 3D 跳跃的接触时间和轨迹优化
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https://www.youtube.com/watch?v=d7RcWEXTbqc 论文 https://arxiv.org/abs/2110.06764 执行具有长飞行阶段的高度敏捷的杂技动作需要完美的时机、高精度和全身动作的协调。为了应对这些挑战,本文提出了一种新颖的时序和轨迹优化框架,用于有腿机器人执行激进的 3D 跳跃。在我们的方法中,我们首先利用一个有效的优化框架,使用简化的刚体动力学来求解接触时间和机器人身体的参考轨迹。然后使用该模块的解决方案来制定基于机器人全非线性动力学的全身轨迹优化。这种组合使我们能够有效地优化接触时间,同时保证可以在机器人硬件中有效实现的跳跃轨迹的高精度。我们首先在 A1 机器人模型上验证了所提出的框架对于各种 3D 跳跃任务(例如从 2m 高空进行双后空翻)的效率。然后,分别从高度为 0.4m 和 0.9m 的盒子成功地对各种激进的 3D 跳跃运动进行了实验验证,例如斜跳、滚桶和双桶滚。
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