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使用被动动态生物启发抓手进行栖息和抓取 | 国立首尔大学
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https://ieeexplore.ieee.org/document/10328663/media#media 摘要:无人机(UAV)抓握物体的能力通过允许与环境互动,拓宽了其应用范围。执行空中抓握的难点在于UAV的“抓手”与目标之间高概率的撞击。为了成功抓握,抓手必须在短时间内平滑吸收撞击能量并同时与目标接触。我们提出了一种受生物启发的被动动态抓手,其中爪子仅通过撞击能量被激活。我们的夹持器通过将踝部连杆和爪子的运动通过软肌腱连接,同时解决了平滑吸收撞击能量和快速闭合爪子的问题。我们研究了撞击的动力学,并使用肌腱的刚度作为我们的设计/控制参数,以调整夹持器的机械性能,以平滑回收撞击能量。我们的夹持器在与撞击物体初次接触后45毫秒内闭合,无需任何控制器或激活能量。一个附着在肌腱上的电粘附锁定机制在达到闭合配置后20毫秒内锁定爪子。我们通过将其集成在UAV中,并执行各种被动动态停落和抓握任务,证明了我们夹持器的有效性。 论文:A. Firouzeh, J. Lee, H. Yang, D. Lee and K. -J. Cho, "Perching and Grasping Using a Passive Dynamic Bioinspired Gripper," in IEEE Transactions on Robotics, vol. 40, pp. 213-225, 2024, doi: 10.1109/TRO.2023.3336216.
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