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trans:欠驱无人船轨迹跟踪 路径规划 处理洋流扰动
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提出了一种欠驱动船舶通用路径的轨迹跟踪和路径跟踪控制策略。我们的工作受到以前在地面车辆上的工作的启发和激励。特别地,我们将为地面车辆引入的手位置点的定义扩展到自主水面车辆和自主水下车辆,然后将手位置点作为基于输入-输出反馈线性化方法的控制策略的输出。所提出的策略能够处理影响船舶的外部干扰,例如恒定和不旋转的洋流。利用李雅普诺夫分析,我们能够证明闭环系统具有全局指数稳定的外部动力学和最终有界状态的内部动力学,对于轨迹跟踪和路径跟随控制问题都是如此。最后,给出了一个仿真案例和实验结果,以验证理论结果。
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