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Automatica2: 移动机器人分布式编队控制
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针对不需要全局位置测量的独轮车机器人的leader- follower群体控制问题,提出了一类新的分布式非线性控制器。采用非线性小增益设计方法解决了独轮车机器人的非完整约束问题,为实际实现提供了简单的条件。利用所提出的分布式控制器,可以在不假设任何树感知结构的情况下实现编队控制目标。更有趣的是,分布式控制器对位置测量误差具有鲁棒性,并且机器人的线速度可以限制在特定的有界范围内。
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