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强化学习实现小车控制器
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用视频来记录一下毕业论文的创作过程吧~用强化学习实现小车的运动规划,首先实现小车的控制器,即给与小车一个全局路径,将其作为图像输入到小车的网络模型,进行训练,小车可以边走边看路径,实现一个控制器,最后的效果还不错,由于仿真的模型小车比较小只有几十厘米,最后跟随路径的横向距离误差在不到1cm.使用PPO算法,NVIDIA的Isaac sim软件。下一步的想法是实现单个障碍物的绕行。
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基于深度强化学习小车运动规划实现静态障碍物的绕行:单个障碍物模型推广到多个障碍物
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