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现场Demo实操演示,机器人叠任意状态下的衣服
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织物操作是机器人 manipulation 领域最困难和最复杂的任务之一,需要高度灵活的操作和精细的动作协调。 织物属于柔性无序物体,整理和折叠衣物要面临识别并理解柔性物体拓扑结构的挑战。比如完成衣物展开需要从完全无序状态中识别领口/袖子等的结构,衣物折叠要理解先后次序的结构,对模型的感知和理解能力要求极高。 另外,在叠衣服的过程中,织物的运动和摩擦存在大量随机性,形态很难预测。这就需要模型能够进行实时感知和修正,具备极强的鲁棒性。
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