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李飞飞团队佳作不断:聚焦机器人抓取交互,让机器人操作真正地适应各种环境
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在这项工作中,该团队提出了关系关键点约束(ReKep),这是一种使用约束的结构化任务表示,它对语义关键点进行操作,以指定机器人手臂、对象(部件)和环境中其他代理之间的所需关系。结合点跟踪器,该团队证明ReKep约束可以在分层优化框架中重复高效地解决,以充当以实时频率运行的闭环策略。该团队还展示了ReKep的独特优势,因为它可以通过大型视觉模型和视觉语言模型自动合成。 标题:ReKep: Spatio-Temporal Reasoning of Relational Keypoint Constraints for Robotic Manipulation 链接:https://arxiv.org/html/2409.01652v1
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