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京东 11.11 红包
前沿| 受千足虫启发的多节机器人,可轻松穿越3D地形
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千足虫尽管它的腿与身体相比较小,能够稳定地穿越复杂的3D 地形(具有凹凸曲线或不同程度的斜坡的地形)。这是因为它的身体被分成多个部分,允许向上和向下弯曲的行为,导致低离地间隙和稳定的运动。身体弯曲行为也表现出从身体前段到后段的连续传播。受到千足虫身体弯曲行为的启发,我们提出了主动神经控制的快速在线,非监督式学习和短期记忆机制,使得有腿的多节机器人能够主动调整自己的身体以跟随表面轮廓,并像千足虫一样保持有效的地面接触。
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