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SU发布|可匹配10Hz传感器的速率,实现轻量级的实时定位和映射!
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在这项工作中,我们提出了一种用于曼哈顿世界环境的3D LiDAR SLAM算法,该算法从点云中提取平面特征,以实现轻量级、实时定位和映射。我们的方法生成基于平面的地图,其占用的内存比其点云等价物少得多,并且适合用于运动规划的快速碰撞检查。通过利用曼哈顿世界假设,我们以提取正交平面为目标,以生成比现有基于平面的LiDAR SLAM方法更结构化和组织化的地图。我们在高保真AirSim模拟器中演示了我们的方法,并在配备Velodyne LiDAR的地面漫游车上进行了真实世界实验。 论文地址:https://arxiv.org/abs/2209.08248
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