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基于非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制【参考文献】
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基于非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制【参考文献】 控制思路:对于干扰信号中的可观测部分,采用非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用自适应反演滑模法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性,自适应律的设计对未观测出的干扰进行了补偿,提高了机械臂的位置跟踪性能 仿真效果:与传统反演滑模控制方法相比,该方法能 够比较理想地观测干扰,不仅提高了系统的跟踪性 能,而且较好抑制了系统的抖振,具有较强的鲁棒 性和抗干扰性 参考文献:《基于非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制》
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