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【026】【复现】四旋翼飞行器自适应动态面轨迹跟踪控制
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【026】【复现】四旋翼飞行器自适应动态面轨迹跟踪控制 【内容简介】对具有未知外界扰动和系统不确定性集总未知非线性的四旋翼飞行器,提出了一种采用自适应不确定性补偿器的自适应动态面轨迹跟踪方法,通过将四旋翼飞行器系统分解为位置、欧拉角和角速率3个动态子系统,使各子系统虚拟控制器设计能充分考虑欠驱动约束;结合动态面控制技术,通过采用一阶低通滤波器,避免对虚拟控制信号求导;进而设计自适应不确定性补偿器,处理未知外界扰动和系统不确定性,最终确保闭环控制系统的稳定性、跟踪误差一致最终有界和系统所有状态信号有界 【#非搬运】【#m文件】【#程序原创】 【注意事项】 -1. 复现结果与上图中一致,但可能无法完全还原 Paper 中的结果! -2. 由于代码的可复制性,请在确认需求后再付款,购买后无法提供退款服务! -3. 仅能够用于学习交流用途,不可用于商业用途,违者必究! -4. 代码为原创非搬运,因此可提供代码(非 Paper)内的 所有 问题讲解! -5. 流程:拍下(可改价)->付款->直接发货->确认收货! -0. 接受上述事项后再拍(上述5条截图保存),介意者勿拍!
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