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杜克大学 SonicSense 基于手持式声学传感的物体感知
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视频出处:https://www.youtube.com/watch?v=MvSYdLMsvx4&list=WL&index=2 项目主页:http://www.generalroboticslab.com/blogs/blog/2024-06-26-sonicsense/index.html 摘要:我们引入了SonicSense,这是一种硬件和软件的一体化设计,通过手持式声学振动感测来实现丰富的机器人物体感知。虽然之前的研究已经展示了声学感测在物体感知方面很有前景的结果,但当前的解决方案仅限于少数具有简单几何形状和均匀材料的物体、单指感测,以及在同一物体上混合训练和测试。SonicSense能够实现容器库存状态区分、异质材料预测、3D形状重建以及从83个多样化真实物体中重新识别对象。我们的系统采用简单但有效的启发式探索策略与物体互动,并使用端到端的学习基础算法融合振动信号以推断物体属性。我们的框架强调了手持式声学振动感测在推进机器人触觉感知中的重要性。
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