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论文: Nava, Gabriele, and Daniele Pucci. "Failure Detection and Fault Tolerant Control of a Jet-Powered Flying Humanoid Robot." arXiv preprint arXiv:2305.16075 (2023). https://arxiv.org/pdf/2305.16075v1.pdf GitHub代码：https://github.com/ami-iit/paper_nava_2023_icra_fault-control-ironcub YouTube：https://www.youtube.com/watch?v=Ejrny_C-6Vc Abstract: Failure detection and fault tolerant control are fundamental safety features of any aerial vehicle. With the emergence of complex, multi-body flying systems such as jet-powered humanoid robots, it becomes of crucial importance to design fault detection and control strategies for these systems, too. In this paper we propose a fault detection and control framework for the flying humanoid robot iRonCub in case of loss of one turbine. The framework is composed of a failure detector based on turbines rotational speed, a momentum-based flight control for fault response, and an offline reference generator that produces far-from-singularities configurations and accounts for self and jet exhausts collision avoidance. Simulation results with Gazebo and MATLAB prove the effectiveness of the proposed control strategy.
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