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【ICRA 2024】Neural Informed RRT* 机器人ROS展示
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本视频为ICRA 2024 会议论文 Neural Informed RRT*: Learning-based Path Planning with Point Cloud State Representations under Admissible Ellipsoidal Constraints 的机器人展示视频。欢迎在评论区探讨交流! 我们将模拟实验中训练的PointNet++以及Neural Informed RRT*成功转移到TurtleBot2i上,展示其在静态以及有行人的环境导航,相比于Neural RRT*具有更佳表现。 我们使用了ROS Noetic来搭建机器人系统。我们开源的PNGNav repo提供了png_navigation ROS package,其中包含了RRT*, Informed RRT*, Neural RRT*, 以及我们的Neural Informed RRT*作为机器人路径规划的选项。欢迎使用我们的代码!欢迎提出任何问题或建议! 开源代码 (ROS 包含Gazebo simulation):https://github.com/tedhuang96/PNGNav 开源代码 (main):https://github.com/tedhuang96/nirrt_star 论文链接:https://arxiv.org/abs/2309.14595 项目网站:https://sites.google.com/view/nirrt-star
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