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NMPC+WBC+mujoco仿真 12自由度双足人形机器人行走控制
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架构为OCS2的NMPC,qpOASES的WBC,仿真环境为mujoco。 参考了OCS2足式机器人官方例程,廖洽源大佬的legged_control,长空御风和bridgeDP的hunter,高擎的pai仿真,用了自己和另一位同学一起设计的机器人模型。 项目还有一些问题,不少坑没填完,填完了会整理整理然后开源。现在想看代码的可以私聊我。 本人刚上研究生,还处于学习阶段,水平有限,各位大佬勿喷(加防御)
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