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开源:使用mujoco进行pai双足机器人仿真
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Github链接:https://github.com/humarobot/Hector_Simulation/tree/pai_control 相比于原Hector的控制器,用了pinocchio做运动学计算,卡尔曼滤波做状态估计,基本上可以往实物移植了。不过还留了一些小bug。 知乎:飞鸟出林
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