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自动布肌肉纤维「软体机器人」|2020【迪士尼Disney】
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介绍一种通过超弹性软机器人路由薄人工肌肉执行器的计算方法,以实现所需的变形行为。提供机器人设计和一组示例变形,不断共同优化执行器的路由及其驱动,以尽可能接近示例变形。模拟嵌入有机硅弹性体矩阵时的收缩行为。为了实现自动布线,提出了可微的超弹性材料模拟。由于标准有限元在单元边界处不可微,实现了移动最小二乘公式,使变形梯度可微分。机器人采用两步成型工艺制造,复杂的模具设计步骤自动化。为了证明技术在软机器人设计中的有效性,展示了一个连续体机器人、一个触手和一个 4 腿步行机器人。
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