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自然多接触步行|2022|RA-L【Caltech】
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生成稳定的步行步态,在机器人辅助设备上执行时产生自然运动是一项具有挑战性的任务,通常需要领域专家手动调整。提出了一种替代方法,将肌肉骨骼模型直接添加到步态生成过程中,直观地塑造最终的行为。特别是,构建了一个多域混合系统模型,将系统动力学与肌肉模型相结合,以表示自然的多接触步行。然后可以通过混合零动力学 (HZD) 方法为该模型生成可证明的稳定步行步态。实验应用集成框架在双驱动经股骨假体 AMPRO3 上为两个受试者实现多接触运动。结果表明,执行肌肉模型约束会产生产生自然运动的步态(通过与运动捕捉数据和肌电
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