机器人学 1.7 关于旋转矩阵和齐次变换矩阵的一些例题
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机器人学 2.8 使用标准DH通过微分变换法构建雅可比矩阵TJ
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用来描述三维上旋转的李代数so(3)，其实很简单
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机器人学 2.3 绕通用轴旋转的旋转矩阵
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机器人学 2.15 矢量积法求解SCARA机械臂的雅可比矩阵
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