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要啥激光雷达,2D、2.5D、3D地图我全都有,Factor Perception SDK纯视觉SLAM地图数据展示
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我们明白视觉SLAM产品不应只提供定位功能,还需要强大的空间感知能力以支持各种下游任务。因此我们在开发Factor Perception SDK的同时也在积极参与RTAB-Map贡献,基于RTAB-Map后端提供对各种应用的支持。在地图数据方面,移动机器人开发者此前常使用2D激光雷达构建2D地图(OccupancyGrid),而无人机开发者则需要3D地图(Octomap),腿足式机器人一般使用2.5D地图(grid_map),在平面地图的基础上加上了高程信息。现在我们只使用OAK相机就可以输出以上所有类型的地图,这些数据严格遵循ROS规范。如果开发者此前使用GMapping、Cartographer、slam_tooblx、AMCL、OctoMap等框架,都可以无缝替换成Factor Perception SDK,几乎没有什么工作量。我们后续将不断完善地图数据质量并优化性能。同时我们也在开发一种新的地图表征,以同时支持回环检测、语义融合、实时三维重建等特性,敬请期待。
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