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【论文分享】移动机械臂协同控制(一) —— 机械臂反应式控制
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论文标题:《A Purely-Reactive Manipulability-Maximising Motion Controller》 相关网页:https://jhavl.github.io/mmc/ 研究团队:昆士兰科技大学机器人中心(QCR) 会议:2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) 作者:Jesse Haviland;Peter Corke 年份:2022 摘要:我们提出了一种控制机器人末端执行器瞬时速度的新方法,该方法能够同时最大化可操作性并避免关节限制。它在非冗余和冗余机器人上操作,这是通过以受控路径偏差的形式添加人工冗余来实现的。我们将问题公式化为二次规划,并提供了一个开源Python实现,可以在短短一毫秒内提供解决方案。它接受使用URDF或DenavitHartenberg参数化表示的机器人模型。我们将我们的方法与以前在模拟和物理机器人上的工作进行了比较。
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