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自制FOC平衡小车 记录一下我的小项目
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自己设计的FOC平衡小车,调试过程中遇到非常多坑。 为了降低成本,主控MCU采用STM32F401CCU6,淘宝核心板才十几块,但也导致硬件资源使用非常极限。 小车搭载FreeRTOS系统,对MCU做最后的压榨。 遥控器主控是经典的F103C8T6,就不FreeRTOS了。 MPU6050陀螺仪本身就带有漂移问题,在一次调试过程中不小心摔了一次,变得更不稳定了。 第一版有待完善,由于陀螺仪问题,PID值总体调得较小,平衡抗干扰一般, 后续版本打算下血本换一个更高性能的九轴陀螺仪,再完善其他功能。
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