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机器人关节在FOC电流环调试时遇到的问题
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不理解了,有无大神来指导一下。 电流环指令电流为零时出现的bug。 关节:闲鱼淘的带100速比谐波关节 编码器:AS5600, I2C 控制器:STM32F103C8T6,软件移植了iqmath 电流环控制时逆时针转稳定跟随,顺时针转超过一定速度就会在编码器0处剧烈抖动
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