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多旋翼飞行器集群拦截中的多视角目标估计
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本研究探讨了如何定位敌机集群这一难题。特别研究了多旋翼飞行器拦截集群的动态,表明多旋翼飞行器之间的合作行为可显著提高成功自主拦截的概率,可扩展到飞行器集群对抗场景。本研究提出了一个概率框架,利用多旋翼飞行器集群的对极几何和动力学特性提高目标定位精度。该框架提供了一个统一的目标估算解决方案,既能适应多视角场景,也能适应单视角场景,包括目标暂时脱离视线的情况,还能减轻相机成像和处理延迟的影响。我们的方法的有效性和鲁棒性已通过硬件在环仿真和实际飞行实验得到验证。在飞行实验中,仅使用主动视觉和机载计算就实现了蜂群合作拦截。
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