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Swarm-LIO2: 适用于无人机集群的分布式、高效激光雷达惯性里程计
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无人机集群在生活、科技等各个方面具有极大的潜力,比如合作探索、搜救、目标跟踪等应用。为了解决这些高层应用任务所需的集群定位问题,我们提出了 Swarm-LIO2:一种用于无人机集群系统的,完全分布式、即插即用、计算效率高、带宽效率高的激光雷达-惯性里程计。我们的方法可以实现实时、精确的自身以及相互状态估计,可以支持多种集群应用(目标跟踪、集群探索、协同搬运等),并且在激光雷达退化场景(几何纹理缺失)以及相机退化场景(黑夜)保持鲁棒性和有效性。据我们所知,这是世界上第一个专为无人机集群设计的激光雷达惯性里程计框架。我们的代码将会开源在https://github.com/hku-mars/Swarm-LIO2,相关论文即将发布。
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