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不同姿态表示方法的下的姿态运动学和动力学控制性能对比
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欧拉角、四元数和李群李代数表示下的姿态运动学和动力学控制性能比较 运动学考虑姿态的一阶模型,输入刚体坐标系下的角速度让刚体到达期望姿态 动力学考虑姿态的二阶模型,采用反步控制设计方法,输入刚体坐标系下的力矩让刚体跟踪一段姿态轨迹 github: https://github.com/wuyangning/learning_robotics/tree/main/attitude_control 文章链接: 姿态表示方法:https://wuyangning.top/2022/10/29/y2022m11/%E5%A7%BF%E6%80%81%E8%A1%A8%E7%A4%BA%E6%96%B9%E6%B3%95/ 姿态控制:https://wuyangning.top/2022/11/03/y2022m11/%E5%A7%BF%E6%80%81%E6%8E%A7%E5%88%B6/
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