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京东 11.11 红包
GNSS拒止下无人机视觉地理定位(a)
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我们开发了一种结合影像匹配、视觉里程计和地形约束的视觉定位系统,该系统使用互联网公开卫星地图和DEM数据,无需高度计和IMU等设备,不受信号干扰,不需回环校正,误差不会积累,定位失败后可以进行重定位。而且该系统对地形起伏、影像倾斜和旋转及航高变化、复杂航线都具有适应性,不需要相机镜头严格向下拍照,对季节、光照变化等有一定的鲁棒性。我们利用平原、丘陵山地及城市、农村区域,多航线、多视角、跨季节天气、热红外等20个复杂场景情况数据,详尽的验证了系统的鲁棒性和精度。实验结果表明,我们的系统在纯视觉条件下完成了高空、长距、大范围、高精度的白天和夜间GNSS拒止定位,定位精度和GPS相当,在GNSS拒止情况下,可作为GNSS的有力补充。 https://github.com/YFS90/GNSS-Denied-UAV-Geolocalization
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