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Atlas双足机器人自主路径规划
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©YouTube转载搬运 Atlas仿人机器人(DRC版)使用自主规划在狭窄的地形上行走。该机器人用激光雷达感知地形,并建立一个平面区域的地图。路径规划算法规划脚步穿过平面区域,到达操作者指定的目标位置。目前,该机器人在这种地形上的成功率约为50%。我们计划通过增加使用角动量的平衡和更好地考虑关节的运动范围来提高成功率。狭窄的地形是困难的,因为需要做一些 "交叉 "的步骤,这很棘手,因为髋关节的运动范围有限,也因为当一只脚直接在另一只脚前面时有一个小的多边形支持。控制、感知和规划算法由IHMC机器人公司提供。阿特拉斯机器人由波士顿动力公司制造。 该视频记录于2019年5月1日。
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