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PACC:使用 MPC 的四足机器人高负载协作搬运被动臂方法
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https://www.youtube.com/watch?v=7gullKaFr7A 使用模型预测控制的四足机器人高负荷协作搬运被动臂方法 Giulio Turrisi、Lucas Schulze、Vivian S. Medeiros、Claudio Semini 和 Victor Barasuol 摘要 在本文中,我们介绍了使用具有固有阻抗的被动臂结构的概念,用于四足机器人的机器人-机器人和人-机器人协作搬运。该概念用于领导者-追随者任务,并 在不影响机器人运动能力的前提下,采用极简方法,重点利用机器人的有效载荷能力并降低能耗。我们介绍了初步的机械臂设计,并说明了如何利用其关节位移来引导机器人运动。为了控制机器人的运动,我们提出了一种分散式模型预测控制器,该控制器结合了手臂动力学近似值和协作搬运的外力估计值。我们通过在阶梯状障碍物和崎岖地形上进行机器人-机器人和人类-机器人协作搬运,对整个系统进行了实验验证。 论文:https://arxiv.org/abs/2403.19862
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