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3.4库卡机器人逆向运动学推导
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把逆运动学的全部求解方法分成两大类: 封闭解法和数值解法。由于数值解法的迭代性质, 其求解速度一般比相应的封闭解法慢很多。所有包含转动关节和平动关节的串联型6 自由度机器人均是可解的。 但是这种解一般都是数值解, 对于6 自由度机器人来说, 只有在特殊情况下才有解析解。研究表明, 具有6 个旋转关节的机器人存在封闭解的充分条件是相邻的三个关节轴线相交于一点。
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3.3 库卡机器人正运动学模型
3.2 机器人DH参数表达法
3.5 机器人逆运动学求解之关节位置状态
波士顿动力:基于运动学,力,视觉信息融合实现物体状态估计
3.9 坐标系的微分运动与机器人手的微分运动
3.10 雅可比矩阵的计算
上位机控制ABB机器人运动robot studio实现(可控制实际)
震惊 机器人可能有了想法 现在的机器人到底发展到什么程度了,中国的机器人行业怎么样,
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3.7 机器人微分运动学之速度雅可比矩阵(2)
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3.8 坐标系微分运动之微分平移和微分旋转
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1.1 机器人的基本概念与发展历程
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2.1 点的齐次坐标
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