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1.1 机器人的基本概念与发展历程
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1920 年,捷克剧作家卡雷尔· 恰佩克在他的科幻情节剧《 罗梭的万能机器人》(Rossum’s Universal Robots) 中,第一次提出了“机器人”这个词语,被认为是机器人一词的起源。 在该剧中, 恰佩克把捷克语“Robota”理解为奴隶或劳役的意思,剧中的人造劳动者取名为Robota。英语的Robot一词就是由此而来,以后世界各国都用Robot作为机器人的代名词。
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1.4机器人学的研究领域与应用领域
2.1 点的齐次坐标
2.4 平移和旋转齐次坐标变换
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1.2 机器人的定义和分类
2.3 平移和旋转坐标系映射
2.6 固定角和欧拉角
1.3 机器人系统的构成
3.2 机器人DH参数表达法
3.1连杆变换矩阵
2.5物体的变换和变换方程
3.4库卡机器人逆向运动学推导
3.5 机器人逆运动学求解之关节位置状态
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3.6 机器人微分运动学之雅可比矩阵(1)
2.7 机器人的退化和灵巧特性
3.9 坐标系的微分运动与机器人手的微分运动
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3.7 机器人微分运动学之速度雅可比矩阵(2)
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3.10 雅可比矩阵的计算
4.1机器人运动规划之关节空间描述和直角坐标系空间描述
3.3 库卡机器人正运动学模型
操作简单,是机器人的真谛
3.8 坐标系微分运动之微分平移和微分旋转
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2.2 位置和姿态的表示
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