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EKF、UKF、CKF的MATLAB程序运行结果对比
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介绍三种非线性卡尔曼滤波变体:扩展卡尔曼滤波EKF、无迹卡尔曼滤波UKF、容积卡尔曼滤波CKF三种算法的对比。状态更新和观测更新均为非线性的,模拟一定强度的机动性,可用于卡尔曼滤波方法的对比学习,自己修改成需要的运动模型后,可以用于组合导航(GPS+DVL形式)。
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