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CVPR 2024 Oral 两张图片估计相对相机姿态
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项目主页:https://nianticlabs.github.io/mickey/ 视频出处:https://www.youtube.com/watch?v=39f1Gh9jJiU&list=WL&index=3 摘要:给定两幅图像,我们可以通过建立图像之间的对应关系来估计它们之间的相对相机姿态。通常,这些对应是2D到2D的,我们所估计的姿态仅在尺度上有所定义。一些应用,旨在实现即时增强现实,需要尺度度量的姿态估计,因此它们依赖于外部深度估计器来恢复尺度。我们提出了MicKey,一个关键点匹配流程,能够预测3D相机空间中的度量对应关系。通过学习在图像之间匹配3D坐标,我们能够在没有深度测量的情况下推断出度量上的相对姿态。训练时也不需要深度测量、场景重建或图像重叠信息。MicKey仅由图像对及其相对姿态进行监督。MicKey在无地图重定位基准测试上取得了最先进的性能,同时所需的监督少于竞争方法。
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