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【ICRA2021】基于训练数据自动生成的动态对象感知 LiDAR SLAM
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具有移动物体(如汽车或人类)的高度动态环境可能对假设大部分静态场景的 LiDAR SLAM 系统构成性能挑战。为了克服这一挑战并支持机器人在现实世界场景中的部署,我们为动态对象感知 LiDAR SLAM 算法提出了一个完整的解决方案。这是通过利用可以检测动态对象的实时神经网络来实现的,从而使我们的系统能够明确地处理它们。为了有效地生成必要的训练数据,这是我们方法的关键,我们提出了一种新颖的基于端到端占用网格的管道,它可以自动标记各种任意动态对象。因此,我们的解决方案可以推广到不同的环境
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