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【ICRA2021】移动机器人 3D 三角形网格上的连续最短路径矢量场导航
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我们提出了一种高效的方法来计算任意形状的 3D 三角形网格上的连续最短路径矢量场,以便在复杂的现实世界户外环境中进行机器人导航。矢量场的连续性允许在网格三角形内的任意点查询到目标的最短距离、方向和测地线路径,从而得出准确的路径。为了避免无法通行的区域,我们的波前传播方法在考虑不同几何成本层的模块化可扩展多层地图架构上运行。我们描述了测地线距离和连续矢量场计算的数学基础,并展示了在我们校园的真实世界和多层次环境中的性能,包括隧道、坡道和楼梯,以及在困难、陡峭的森林区域和采石场。为了重现性,我们提供
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