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【ICRA2021】高动态环境下基于搜索的类车机器人在线轨迹规划
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本文提出了一种基于搜索的部分运动规划器,用于在高动态环境中生成类似汽车的机器人的可行轨迹。规划器通过探索建立在运动原语上的状态图来搜索平滑、安全和接近时间最优的轨迹。为了实现快速的在线规划,我们提出了一种基于运动图元聚合和修剪的高效路径搜索算法。然后,我们提出了一种考虑移动障碍物运动的快速碰撞检查算法。该算法将机器人与障碍物之间的相对运动线性化,然后通过计算点线距离来检查碰撞。受益于快速搜索和碰撞检查算法,规划器可以有效地探索状态时间空间以生成接近时间最优的解决方案。
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