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【ICRA2021】黑盒 LiDAR 里程计的自动超参数调整
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LiDAR 里程计算法很复杂,涉及许多超参数。超参数的选择会对里程估计的性能产生实质性的影响,需要根据传感器、环境和算法对超参数进行仔细的微调,以获得最佳的估计结果。虽然里程计估计算法通常是手动调整的,但这很耗时,并且还可能导致次优参数集。本文提出了一种用于 LiDAR 里程计估计的自动超参数调整方法。通过利用基于序列模型的优化 (SMBO) 方法,我们自动优化黑盒里程估计算法的超参数集,而无需详细了解该算法。此外,还提出了一种 LiDAR 数据增强方法来防止过拟合。
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