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【ICRA2021】LiDAR和相机的基于线的自动外部校准
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3D LiDAR和摄像头的可靠实时外在参数是多模态感知系统的关键组成部分。然而,外在变换可能会在操作过程中逐渐漂移,这会导致感知系统的准确性下降。为了解决这个问题,我们提出了一种基于线的方法,可以在现实世界场景中对 LiDAR 和相机进行自动在线外部校准。在这里,选择线特征来约束其普遍存在的外部参数。最初,从点云和图像中提取和过滤线特征。之后,使用自适应优化来提供准确的外部参数。我们证明了线特征是可以从点云和图像中提取的鲁棒几何特征,从而有助于外部校准。
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